Sistema para el control inteligente de un robot manipulador Translated title: System for the intelligent control of a robotic manipulator

Abstract

El presente trabajo muestra el desarrollo de una aplicación para el control inteligente de un robot manipulador de seis grados de libertad, a partir de técnicas de visión artificial, para la identificación inteligente de objetos mediante reconocimiento de patrones utilizando redes neuronales artificiales. Se implementó el método de segmentación de imágenes basado en el crecimiento de regiones por agrupación de pixeles, para la detección de los objetos. Para resolver el problema cinemático inverso del robot, fue desarrollado un modelo matemático apropiado basado en un método trigonométrico alternativo. El sistema fue probado de forma satisfactoria, identificando diferentes tipos de objetos con un alto porcentaje de certeza y determinando su ubicación en el área de trabajo del robot.

Translated abstract

This paper shows the development of software for the intelligent control of a six degree of freedom robot manipulator, with artificial vision techniques for the intelligent identification of objects by means of pattern recognition using an artificial neural network. A method of images segmentation, based on regions growth by pixels grouping, was implemented for the objects detection. a mathematical model, based on an alternative trigonometric method, was developed to solve the inverse kinematic problem of this robot. The system was tested on a satisfactory way; identifying different kinds of objects with a high percent of certainty and determining their location in the workspace of robot.